Ambientada na província de Gunma durante os anos 90, a série conta a história de Takumi Fujiwara, um jovem de 18 anos que ajuda no negócio da família fazendo entregas de tofu. A tarefa, no entanto, é realizada ao volante de um Toyota Sprinter Trueno GT-APEX (AE86).
O anime mergulha na cultura clandestina do drift japonês, uma modalidade de corrida de rua onde o objetivo principal não é apenas a velocidade, mas a execução precisa e espetacular de manobras de derrapagem controlada. Para isso, são utilizados carros altamente modificados, onde a habilidade e a maestria técnica do piloto são fundamentais.
Na trama, Takumi é inserido nesse mundo de forma inesperada após derrotar, em uma descida de montanha, o habilidoso Keisuke Takahashi, um membro poderoso da equipe RedSuns. Tornando-se um fenômeno global, Initial D foi uma das obras mais responsáveis por popularizar e disseminar a cultura do drift pelo mundo, conquistando uma legião de fãs devotos.